起源於法國民間的一種三拍子舞曲。路易十四時，由盧利等音樂家引入法國宮廷，經路易十六的提倡而風行於全歐。十七、十八世紀時，常用於古鋼琴組曲和管弦樂套曲中，作為一個樂章。音樂家巴哈、海頓、韓德爾、莫札特、貝多芬等人都寫過不少小步舞曲。初時僅是小二段式的曲體，現在一般多為大三段式、三拍子的形式。