人类阴茎是男性人类交配和排尿的器官。人的阴茎由三个主要部分组成：根部、体部，以及用以覆盖龟头的上皮部分，其包括阴茎体部两侧的皮肤和包皮。阴茎的主体主要由两个位于背侧的阴茎海绵体和一个位于腹侧的尿道海绵体（英语：Corpus spongiosum penis）组成。尿道则经过与射精管连接的前列腺以及阴茎海绵体，最终到达尿道外口，其位于阴茎龟头的尖端。以上路径是排尿和射精的主要通道。

大部分男性的阴茎是从跟阴蒂相同的胚胎结构发育而来；男性阴茎周围的皮肤跟女性阴唇亦属同源结构。由于阴茎海绵体充血而使阴茎变硬变大的现象则称为勃起，其通常在性唤起期间发生，但也可在不与性有关的情境底下发生——这在青少年当中尤其普遍。

生殖器官外型有所改变的最常见原因是包皮环切术，其以手术方式切除人类阴茎部份或是全部的包皮。以全世界来看，人们最主要是基于信仰或是文化上的理由而进行包皮环切术，医学理由则较为罕见。这种手术亦带有一定的争议性。

在疲软状态下，阴茎体部的感觉遭形容为「包裹在眼睑型皮肤中的海绵」。颜色较深的尖端则由包皮所覆盖，但前提是包皮没有完全去除。

在其完全勃起的情况下，阴茎体部会呈坚硬状态。外围皮肤也会变得绷紧。阴茎的勃起角度亦有所差异，包括向上或向下，向左或向右，或置中向前。此外亦有向某个方位弯曲的情况。

虽然研究结果不尽相同，但当中已有一定共识认为人类阴茎的平均勃起长度约为12.9-15厘米，95％的成年男性的阴茎勃起长度介乎10.2-19.7厘米之间。疲软时的大小并不准确反映其真实的长度。

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