利用杠杆原理制成的省力机械。由相互固定的轮子和同心轴组成。在轮的边缘施力使其转动，轴也随之转动。由于轮子的半径大于轴的半径，转动轮子的力量可以在轴上产生更大的力量，借以卷缩轴上的绳子而升高重物，省力的倍数和轮与轴的半径比有关。轮和轴的半径比愈大就愈省力，上升的高度则相对减少。辘轳、绞盘都是轮轴类机械。