起源于法国民间的一种三拍子舞曲。路易十四时，由卢利等音乐家引入法国宫廷，经路易十六的提倡而风行于全欧。十七、十八世纪时，常用于古钢琴组曲和管弦乐套曲中，作为一个乐章。音乐家巴哈、海顿、韩德尔、莫札特、贝多芬等人都写过不少小步舞曲。初时仅是小二段式的曲体，现在一般多为大三段式、三拍子的形式。